Pierwsza wzmianka o tej osadzie pochodzi z 1416 r., kiedy to odnotowano Mikołaja de Domanyn (LKP 140). W 1418 r. (DM I 328) była to wieś szlachty zagrodowej w parafii Łuków. Powstała zapewne już w XIV w. (Z Szl), jak inne wsie szlacheckie w Łukowskiem. W 1446 r. (DM III 734) przy wytyczaniu granic między miastem Łukowem a wsią szlachecką Łazami, przy okazji także między Łazami a zaginioną wsią szlachecką Krężnicą (zob.), wspomniano Domanyn i drogę domańską prowadzącą z tej wsi do Łukowa. W XVI w. notowano już kilka wsi o wspólnej nazwie Domanin: Borkaty (zob. Rzymki), Gąsiory (zob.), Kąpki (zob. Kępki), Kozły (zob.), Rzymy (zob.), Żyłki (zob.).