Zostało uformowane ok. 1310/11 w wyniku powstania kasztelanii warsz. i wydzielenia przez ks. Bolesława II niewielkich dzielnic starszym synom (Siemowitowi i Trojdenowi), aby przygotować ich do sprawowania władzy. Miało też związek z budową nowego, silnego grodu książ. na skarpie warsz., przy przeprawie przez Wisłę i lokacją m. [Starej] Warszawy (→ Warszawa – kasztelania), do której napłynęli nowi mieszkańcy, inwestując tu posiadany kapitał, aktywizując produkcję rzemieślniczą i wymianę handlową we wschodniej części Mazowsza (w tym spław wiślany). Gród książ. w Warszawie został ośrodkiem kasztelanii przeniesionej z Rokitna, a księstwo warsz. zostało wyłączone z wcześniejszego, uformowanego w XIII w. księstwa czer. Pierwszy raz występuje w dok. 23 IV 1313 (NKDMaz. 2 nr 135), jeszcze przed śmiercią ks. Bolesława II, gdzie jego najstarszy syn Siemowit II tytułuje się „księciem Mazowsza i panem (dominus) warsz.” Księstwo Siemowita II mogło obejmować jedynie kasztelanię warsz. oraz słabo zasiedlone Pobuże (kasztelanię kam.), a księstwo Trojdena I – kasztelanię czer. z Liwem oraz kasztelanię sieciechowską przyłączoną przejściowo do Mazowsza. Po zgonie Bolesława II (24 IV 1313) wszedł w życie nowy podział Mazowsza, w którym Siemowit II objął władzę w kasztelaniach z ośrodkami w Rawie, Sochaczewie, Ciechanowie, Zakroczymiu i Wiźnie, zaś jego brat Trojden w Warszawie, Czersku oraz na Pobużu, tj. w kasztelanii kam. (późniejszej z. nur., sięgającej na północy po bieg Orza, lewego dopływu Narwi). Trojden nie używał tytułu księcia warsz., chociaż Warszawa stała się ważnym ośrodkiem jego władztwa.

Po śmierci ks. Trojdena I (1341) władztwem czer. rządzili wspólnie jego ss. Siemowit III i Kazimierz I. Po śmierci stryja Siemowita II ks. wis. (1345) Trojdenowice otrzymali połowę jego władztwa, mianowicie kasztelanie raw., ciech. oraz połowę kasztelanii wis. z Nowogrodem (późniejsza z. łomżyńska oraz rejon Tykocina i Złotorii na lewym brzegu Narwi, utracony później na rzecz Litwy). Ok. 1349 przeprowadzili podział władztwa. Siemowit III otrzymał Czersk (z Liwem) i Rawę, ks. Kazimierz I zaś księstwo warsz. z mało zagospodarowanymi przyległościami na Pobużu (Kamieniec i Nowy Dwór jako tymczasowy ośrodek zarządu) i Ponarwiu (Nowogród) oraz Ciechanów. Po 1351 podzielili się kasztelaniami uzyskanymi w spadku po zm. bezpotomnie Bolesławie Wańkowicu płockim, swoim bracie stryjecznym (większa cz. jego władztwa przypadła królowi Kazimierzowi Wielkiemu, a Trojdenowice stali się jego lennikami). Siemowit III wziął wówczas kasztelanię gost., a Kazimierz – soch., graniczącą z księstwem warsz. Kazimierz używał tytułu księcia warsz., a Warszawa stała się ośrodkiem całego jego władztwa. W końcu 1355 po śmierci ks. Kazimierza całe jego władztwo przejął brat Siemowit III, składając w Kaliszu hołd lenny królowi Kazimierzowi Wielkiemu. Tytuł warsz. związany z posiadaniem księstwa warsz. znalazł się także w rozwiniętej tytulaturze Siemowita III.

Po śmierci króla Kazimierza Wielkiego w 1370 jego maz. władztwo (Płock, Wyszogród z Płońskiem, Zakroczym z Makowem i Rożanem oraz Wizna z Goniądzem) powróciło do rąk Siemowita III. Wydzielił on następnie (1373/74) dzielnice synom. Janusz I otrzymał wówczas księstwo warsz. z Pobużem i Nowogrodem, a także z. ciech. i zakr. (z Makowem i Rożanem) oraz wyludnioną z. wis. (Wizna z Goniądzem i obszernym terytorium, analogicznym wielkością do późniejszej z. łomż. z rejonem Tykocina i Złotorią). Warszawa stała się głównym ośrodkiem nowego władztwa, a tytuł księcia warsz. znalazł się na drugim miejscu, po tytulaturze wis., a przed zakr. i ciech. Tytulatura wiska była tytulaturą starszą i bardziej używaną w poprzednich pokoleniach książąt Mazowsza, zwłaszcza przez Siemowita II jako władcę terytorium od Rawy po Wiznę, która stanowiła kluczowy gród północno-wschodniego Mazowsza.

W 1381 po śmierci Siemowita III wszedł w życie uzupełniający podział Mazowsza, przygotowany i zatwierdzony już w 1379. Janusz I oddał bratu wyludnione terytorium Wizny, otrzymał Czersk z Liwem oraz Wyszogród, już bez z. płoń. Siemowit IV przejął księstwo płoc., terytorium Wizny z Goniądzem oraz księstwo raw. (z Gostyninem i Sochaczewem). W nowej tytulaturze książęcej Janusza I pierwsze miejsce zajął tytuł czer. zamiast wis., a warsz. pozostał na drugiej pozycji. Od ok. 1397 przyjęto tytulaturę skróconą, ograniczoną do Mazowsza i Czerska; tytuł księcia warsz. wycofano z oficjalnego użytku wraz z innymi tytułami pozostałych ziem. W tym samym czasie jednak Janusz I podjął decyzję o podniesieniu rangi kościelnej Warszawy kosztem Czerska, przenosząc do Warszawy kapitułę koleg., rozbudowując ją znacznie i zapewniając bogate uposażenie. Kościół Ś. Jana Chrzciciela w Warszawie stał się kolegiatą ze znacznym gronem duchownych, w tym licznych współpracowników książęcych, a także miejscem pochówków książąt, samego Janusza i jego potomków, analogicznie do katedry płoc. Warszawa stała się tym samym stolicą maz. archidiakonatu diecezji pozn. (→ Warszawa – archidiakonat) i siedzibą oficjała sprawującego sądownictwo w tym okręgu kościelnym (→ Warszawa – oficjalat). Umocniło to jej rolę jako faktycznej stolicy księstwa, miejsca najważniejszych uroczystości kościelnych z udziałem księcia, jego rodziny, dworu oraz wybitnych postaci rady książ. Po przedwczesnych zgonach synów Janusza I, w Warszawie w I 1428 zorganizowano uroczysty hołd członków rady książ., uznających prawo do następstwa po sędziwym Januszu I jedynego wnuka, małol. Bolesława IV i jego siostry Eufemii. Tym samym potwierdzono prawo ich matki Anny, wd. po Bolesławie Januszewicu do przejęcia władzy po śmierci ks. Janusza I i rządów regencyjnych w imieniu syna aż do uzyskania przez niego lat sprawnych, chociaż w zwięzłym wpisie do metryki ks. Anna nie została wymieniona.

Od grudnia 1429 po śmierci Janusza I Starszego regencję sprawowała księżna Anna Bolkowa, w imieniu małol. syna Bolesława IV. W 1436 ks. Bolesław IV po dojściu do lat sprawnych nadał matce z. warsz. z miastami Warszawa Stara i Nowa, Błonie, Łomża, Nowogród i Kamieniec, tj. późniejsze z. warsz., łomż. i nur. (Iura 1 nr 84). Ks. Anna pozostała regentką księstwa także po zgonie swego syna (1454-58); następnie regencję sprawowała ks. Barbara, wd. po Bolesławie IV, w imieniu swoich 4 synów. W podziale z 1471 ks. Bolesław V otrzymał dzielnicę z Warszawą i z. warsz., w tym powiatami Błonie i Tarczyn, a także powiatami Ostrowia, Nur i Kamieniec (późniejsza z. nur.), a ponadto m. Zakroczym z całą z. zakr. Warszawa stała się stolicą jego księstwa, a tytułował się księciem warsz. i zakr. Po jego śmierci w 1488 całe księstwo warsz. przypadło Konradowi III Rudemu, który pozostawał jednak w dłuższym konflikcie z mieszczanami Warszawy. W 1495 Konrad III objął spadek po bracie Januszu II ks. ciech., łomż. i płoc., został jednak zmuszony do ustąpienia z księstwa płoc. z z. wiską pod presją militarną króla Jana Olbrachta. Król inkorporował te terytoria do Korony, a pozostałe posiadłości przejęte przez ks. czer. w spadku po braciach uznał za dożywotnią własność Konrada III, przygotowując ich inkorporację do Korony.

Konrad III w 1496 ożenił się z Anną Radziwiłłówną, c. Mikołaja wdy wileńskiego i kanclerza Wielkiego Księstwa Litewskiego. Z małżeństwa tego doczekał się synów Stanisława i Janusza III, uprawnionych do dziedziczenia władztwa. W 1503 zmarł, a elita władzy Mazowsza książ. stanęła solidarnie w obronie autonomii księstwa i praw spadkowych młodych książąt. W 1504 król Aleksander Jagiellończyk uznał te prawa do całości spadku po Konradzie, odnawiając układ lenny z ks. Anną regentką i radą książęcego Mazowsza. W 1511 ks. Anna za zgodą króla Zygmunta Starego dołączyła drogą wykupu do księstwa z. wiską. Anna rządziła do 1517, została odsunięta od władzy regencyjnej w wyniku działań opozycji, obejmującej znaczną część elity księstwa. Rządy przejęli młodzi książęta po dojściu do lat sprawnych, a ks. Anna zachowała władzę w swoich dobrach, m. in. w Liwie. Warszawa utrzymała rolę stolicy księstwa. W 1522 zmarła ks. Anna, w 1524 ks. Stanisław, a w 1526 ks. Janusz III, ostatni z rodu Piastów maz. Po przejściowych rządach ich siostry, Anny Konradówny, we IX 1526 do Warszawy przybył król Zygmunt Stary i odebrał tu przysięgę wierności poddanych księstwa maz., obejmując tu rządy i inkorporując księstwo do Korony.

Literatura: PacPuszcza 185 n.; E. Suchodolska, Dzieje polityczne (połowa XIII w. – połowa XIV w.), w: Dzieje Mazowsza, t. 1, pod red. H. Samsonowicza, Pułtusk 2006, s. 213-256; H. Samsonowicz, A. Supruniuk, Dzieje polityczne (połowa XIV – początek XVI w.), tamże, s. 257-338; GrabDyn. s. 60-98, 142-221, 272412; A. Gieysztor, Początki życia miejskiego nad środkową Wisłą i geneza Warszawy, „Rocznik Warszawski” 7, 1966, s. 45-50; T. Lalik, Uwagi o rozwoju miast mazowieckich i Warszawy, „Studia Warszawskie” 19, 1975, s. 33-61; A. Gieysztor, Śródmieścia Warszawy dzieje starsze, w: Dzieje Śródmieścia, Warszawa 1975; s. 29-46.